Poprvé se o Valči dozvídáme v písemné zmínce z roku 1358, kdy je statek uváděn jako rozdělené zboží, které drželi bratři Ctibor a Beneš z Valče. Dalšími majiteli stále rozděleného panství byli v dobách středověku zemané. Spojeno bylo panství až za královského podkomořího Jakuba Kyšperského z Vřesovic na začátku 16. století, kdy byl hrad pozdně goticky upraven. Městská práva získává od Vladislava II. roku 1514.
V roce 1570 kupuje panství Kryštof Štampach ze Štampachu, jehož syn Václav Štampach ze Štampachu roku 1585 sídlo přestavěl v pozdně renesančním stylu. Kvůli účasti na stavovském povstání je mu majetek v roce 1622 zkonfiskován, panství bylo vydrancované a pustne. Roku 1623 však kupuje panství od císařské komory zpět pro Štampachy Barbora Štampachová z Poutnova. Od roku 1694 se stává majitelem panství její vnuk Jan Kryštof Kager ze Štampachu a provádí velkolepou přestavbu zámku, k přestavbě zámeckého areálu i celého panství si povolal přední architekty a umělce. Autorem barokní přestavby je ital Francesco Barelli se svým nástupcem Antoniem Biannem Rossim, po jehož smrti r. 1723 nastupuje na jeho místo Jan Kryštof Tyll, syn kameníka z nedalekého Lochotína.
V přestavbě pokračuje po smrti Jana Kryštofa Kagera jeho syn Jan Ferdinand Kager z Globen. Roku 1797 kupuje panství Jan Antonínu Pergen z Pergenu, v roce 1798 pak Jan Gottfried Korb z Weidenheimu a od něj pak jeho syn Franc. Od roku 1847 vlastní panství jeho syn Karel, který zámek novorenesančně upravuje. Roku 1890 kupuje panství hrabě Vincent de Thurn Vallsasina, který celé panství přestavuje v novobarokním duchu. V roku 1937 kupuje Valeč Dr. Jan Larisch-Mönnich, jemuž je roku 1945 na základě Benešových dekretů majetek zkonfiskován.
V roce 1976 stavbu značně poškodil požár, jehož následky se bohužel dodnes nepodařilo odstranit. K zámku neodmyslitelně patří též rozsáhlý a proslulý park budovaný stejně jako zámecká budova ve dvou stavebních etapách. Hlavně druhá fáze jej obohatila o známou galerii plastik z dílny Matyáše Bernarda Brauna, dodnes se jich dochovalo 27. Hned po Šporkově východočeském Kuksu tak Valeč vlastní nejpočetnější soubor kopií jeho soch.