Kostomlaty pod Milešovkou leží v malebné Českého středohoří resp. v jeho západní části, při západním úpatím masivu jeho královny - Milešovky. Ves byla založena patrně v raném středověku, v písemných dokladech se Kostomlaty připomínají až kol. r. 1333 spolu se zdejším hradem.
Mezi zdejší památky patří původně románský kostel sv. Vavřince s náhrobníkem, původně barokní zámek z roku 1684 a Mariánská kaple postavená v roce 1825, zasvěcena sv. Panně Marii pomocné.