Hrad Žebrák byl založen ve 2. polovině 13. století Oldřichem Zajícem z Valdeka v blízkosti obchodní stezky z Prahy do Bavorska. Za vlády Jana Lucemburského se stal královským majetkem, za panování jeho syna Karla IV. a vnuka Václava IV. byl značně přestavěn a rozšířen. Zvláště král Václav IV. zde často pobýval.
Po požáru na konci 14. století nechal Václav IV. v těsné blízkosti hradu postavit hrad nový Točník a význam Žebráku postupně klesal. V roce 1425 byl Žebrák bez úspěchu obléhán Husity. Na konci 15. století byla ještě provedena oprava a posílení opevnění hradu, o půl století později je však uváděn jako pustý.
Rozsáhlá rekonstrukce hradu, při níž byla zachráněna a zpřístupněna hlavní kruhová věž, proběhla v 80. letech 20. století.